[공부] stateflow 3. chart 만들기

State flow Chart.

차트 만들기

Stateflow에서 요소를 추가하려면 왼쪽의 객체 팔레트에서 해당 요소를 끌어서 놓으면 됩니다.

Stateflow 차트에서는 복사, 붙여넣기를 수행하는 Ctrl+C, Ctrl+V 또는 실행 취소를 수행하는 Ctrl+Z처럼 키보드의 일반적인 바로 가기 키를 사용해서 차트 요소를 작업할 수 있어요.

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또한, 다음과 같은 바로 가기를 사용하면 차트를 손쉽게 탐색할 수 있습니다.

마우스 스크롤 휠	확대/ 축소
스페이스바 + 끌기 / 스크롤 휠을 누른 상태로 마우스 끌기	패닝(이동)
스페이스바	차트를 화면에 맞추기
Ctrl+Shift+A	차트를 자동 정렬하기

 

객체 팔레트에서 상태 아이콘을 끌어서 놓으면 차트에 새 상태를 추가 할 수 있습니다.

state(상태)는 MATLAB 변수 이름과 동일한 규칙에 따라 유효한 이름을 가져야 합니다.

마우스 왼쪽 버튼으로 한 상태의 가장자리를 클릭하여 다른 상태로 끌어서 놓으면

두 상태 사이에 천이가 추가된다.

천이 조건을 추가하려면 천이를 더블 클릭하면 조건에 대한 MATLAB 표현식을 입력할 수 있습니다.

(또는 chart를 우클릭하여 속성의 동작언어를 c언어로 바꿔 c언어형식으로 표현할 수 있다/ 바꾸면 좌측하단이 c로바뀜)

상태를 조금씩 옮겨보면 Stateflow가 제안을 통해 차트 내의 다른 객체와 정렬하는 것을 도와준다.

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천이, 조건 및 상태

Stateflow는 천이 조건이 없는 경우에는 시뮬레이션의 매 시간 스텝마다 상태를 전환한다.

transition(천이) 조건은 대괄호[] 을 통해 나타낸다.

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천이 실행 순서는 천이가 테스트되는 순서를 지정한다.

천이(화살표)를 누르고 천이 탭에서 천이의 실행 순서를 지정할 수 있다.

위와 같은 경우는 해당 천이에 주석 1이 표시되며 첫 번째로 테스트되는 천이를

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가독성을 위해 천이를 직각으로 나타낼 수 있습니다.

연결점을 사용하면 천이를 하나의 곡선이 아닌 여러개의 직선으로 나타낼 수 있습니다.

시간 논리

 

시간 논리 연산사로 after(N,sec) 조건이 있습니다.

여기서 첫번째 인수 N은 대기 시간이고,

두번째 인수인 sec는 msec(밀리초), usec(마이크로초), tick(시뮬레이션 시간 스텝)으로도 할 수 있습니다.

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디폴트 천이

디폴트 천이는 차트의 초기 상태를 지정합니다.

빈 차트에 상태를 추가하면 Stateflow가 자동으로 디폴트 천이를 추가한다.

상태 차트를 만들 때 디폴트 천이에는 천이 조건이 없어야 한다.

​(convergence가 or(배타적)일때 디폴트 천이는 항상 있어야 하고, and에서는 없어야 합니다.)

도달할 수 없는 상태

Off 상태에 도달할 수 있는 경로가 없기 때문에 이 상태가 주황색으로 강조 표시된다. 실행이 안되므로, 정확한 경로를 설정하여 설계해야 합니다.